Smešten je u okviru kompleksa Beogradske tvrđave i danas je centralna matična ustanova u Vojsci Srbije koja se bavi prikupljanjem, čuvanjem, zaštitom, obradom, izlaganjem i publikovanjem predmeta vojnoistorijske materijalne kulture.
Stara zgrada Vojnog muzeja je tokom Drugog svetskog rata znatno oštećena i nije bila dovoljna za muzejski fond. Rešenje za smeštaj muzeja je bila zgrada Vojnogeografskog instituta, koji je preseljen u novi objekat.
Muzej je kao dobro organizovana institucija učestvovao na Balkanskoj izložbi u Londonu 1907. godine.
Ta zgrada je bila najprikladnija s obzirom na tvrđavski ambijent koji je odgovarao tematici Vojnog muzeja i velikoj površini, što je bilo važno za izradu postavke, dok se prostor suterena smatrao prikladnim za smeštaj zbirki i konzervatorskih radionica.
Adaptacija zgrade je prepuštena poznatom arhitekti Đuki Kavuriću koji je vodio radove od 1956. do 1959. godine, kada je zgrada otvorena. Ona je tada u potpunosti prilagođena specifičnim potrebama Vojnog muzeja uz poštovanje svih modernih standarda.
Stalnom postavkom su predstavljeni svi istorijski periodi i događaji nacionalne istorije i kulture.
Obuhvata razdoblje dugo 14 vekova, od vremena borbi za slobodu i naseljavanja Slovena na Balkan i stvaranja prvih srpskih i južnoslovenskih srednjevekovnih država do poslednjih ratnih dešavanja tokom devedesetih godina prošlog veka.
Povodom 125 godina Vojnog muzeja izdata je poštanska marka na kojoj je prikazana današnja zgrada muzeja i portret Milana Obrenovića, osnivača muzeja.
Veliki deo eksponata prilikom osnivanja muzeju su poklonili ratnici ili njihove porodice i potomci.
Na 2300 kvadratnih metara, u 52 prostorije izloženo je više od 3000 muzejskih predmeta, od oružja, čijih primeraka ima najviše do vojnih uniformi, zastava, odlikovanja...
Posebna atrakkcija za posetioce je prostor ispred Vojnog muzeja, gde su izloženi topovi iz 18. i 19. veka, kao i oružja iz Prvog i Drugog svetskog rata.
Posle osnivanja Vojnog muzeja formirana je specijalizovana biblioteka, čiji fond raspolaže sa više od 14.000 monografskih publikacija. Ovde se između ostalih čuva „Strategija - veština ratovanja", Živojina Mišića, štampana u Beogradu 1908. godine.
Najstarija knjiga u biblioteci Vojnog muzeja je iz druge polovine XVI veka - Stratagemi militari di Sesto Giulio Frontino, štampana u Veneciji 1574. godine.
Vojni muzej je osnovan kao mesto izuzetne važnosti za Srbiju ukazom kralja Milana Obrenovića iz 1878. godine, odmah nakon što je Srbija dobila nezavisnost na Berlinskom kongresu, sa zadatkom da skuplja i čuva vojne trofeje.
Na razglednicama Kalemegdana i Beogradske tvrđave se našao 1926. godine. Jedan je od najstarijih muzeja, a sve do danas je ostao prava atrakcija i jedan od prepoznatljivijih simbola Beograda.