Na mestu nekadašnje Zemunske tvrđave, 1896. godine izgrađena je Milenijumska kula na Gardošu povodom obeležavanja 1.000 godina boravka Mađara u Panoniji. Originalni naziv zdanja na Gardošu je Milenijumska kula, a među stanovništvom poznata je i po nazivima Kula Gardoš i Kula Sibinjanin Janka.
Kula na Gardošu, u narodu je je bila poznata po mađarskom borcu protiv Turaka Janošu Hunjadiju, kod nas poznatom kao Sibinjanin Janko. Ipak, naziv Kula Sibinjanin Janko, pogrešno se povezuje sa ovim zdanjem. Mađarski junak Hunjadi preminuo je na mestu na kom se nalazi kula, ali čak 440 godina pre nego što je ona izgrađena.
Milenijumska kula smeštena je na bregu na Gardošu, a do ovog zdanja posetioci dolaze šetajući strmim ulicama i penjući se stepenicima napravljenim od opeke. Sa njenog vrha pruža se veličanstven pogled.
Kula na Gardošu izgrađena je prema projektu mađarskih arhitekata, a romanski elementi su posebno istaknuti na građevini. Mađari su, osim na Gardošu, izgradili ovakve kule u još tri grada koji su bili krajnja granica tadašnje Austrougarske monarhije.
U starom jezgru Zemuna, Milenijumska kula zajedno sa ruševinama Zemunske tvrđave predstavlja najstarije građevinske ostatke. Kula je istorijski spomenik od posebnog značaja i predstavlja kulturno dobro grada Beograda.
Ime Milenijumska kula je dobila, jer je podignuta povodom proslave hiljadugodišnjeg boravka Mađara u Panonskoj niziji, u periodu od 896. do 1896. godine.
Kula na Gardošu jedna je od glavnih turističkih atrakcija u Zemunu, a u njenoj neposrednoj blizini održavaju se brojne manifestacije, zbog čega je Gardoš jedna od najpopularnijih zemunskih lokacija među gostima, ali i stanovnicima glavnog grada.