Bio jekomandant slavne Druge srpske armije, vojskovođa i pobednik s Jedrena, Cera, Kolubare, Puste Reke i Solunskog fronta, a u dva navrata i ministar vojni.

Hrabar, skroman, iskusan i istrajan. U pravo vreme znao je da povuče taktički potez koji bi iznenadio protivnika.

Vojvoda Stepa Stepanović rođen je u Kumodražu 12. marta 1856. godine, kao četvrto od petoro dece Ivana i Radojke.

Zainteresovan za nacionalno buđenje srpskog naroda i vojni, a ne sveštenički poziv, na prečac je napustio šestogodišnju gimnaziju u Beogradu, da bi 1874. upisao Artiljerijsku školu.

Govorio je da se za vojnički poziv opredelio ne iz želje za avanturama i doživljajima, nego iz prostog saznanja "da samo vojnik može izvojevati mesto njegovom narodu na koje on ima pravo".

Njegovo školovanje u Artiljerijskoj školi, međutim, bilo je prekinuto posle dve godine zbog izbijanja Prvog srpsko-turskog rata u junu 1876. godine.

U srpsko-turskim ratovima (1876-1878) učestvovao je kao pitomac-narednik, kasnije potporučnik. Već tada je bio zapažen kao hrabar i istrajan vojni starešina, koji je u kritičnim momentima ulazio u streljački stroj da ličnim primerom hrabri svoje vojnike, zbog čega je i odlikovan Takovskim krstom s mačevima.

U Prvom balkanskom ratu (1912-1913) komandovao je Drugom armijom, koja je pomogla Bugarima i odigrala ključnu ulogu u opsadi i zauzimanju Jedrena, kao i u zarobljavanju više od 60.000 Turaka. Sablja turskog komandanta Jedrena, Šukri-paše, predata Stepi, čuva se u Narodnom muzeju u Čačku.

U Drugom balkanskom ratu, armija pod njegovom komandom požrtvovano je branila nišavsku zonu sa utvrđenim logorom u Pirotu.

U Velikom ili Prvom svetskom ratu  (1914 - 1918) komandovao je čuvenom Drugom armijom i izvojevao veličanstvenu pobedu nad Austrougarima, nanevši centralnim silama prvi poraz u tom sukobu.

Cerska bitka vođena je od 12. do 24. avgusta 1914. godine, a u istoriografiji se pominje i kao Jadarska bitka, jer su glavne vojne operacije vođene u slivu reke Jadar.

Do prvog velikog okršaja na planini Cer došlo je u noći između 15. i 16. avgusta kod Tekeriša, a potom su teške borbe vođene sve do 20. avgusta na frontu širine 50 kilometara i pravcu Šabac-Tekeriš-Krupanj.

Austrougarske snage imale su više od 200. 000 ljudi, dobro naoružanih i opremljenih, a Vojska Kraljevine Srbije je imala 180.000 vojnika i neviđen moral.

Presudnu ulogu u Cerskoj bici odigrala je Druga armija, kao najznačajnija operativna grupa i njen komandant Stepa Stepanović, koji je izradio plan operativnih dejstava i u ključnom trenutku uputio jedan puk da ovlada grebenom Cer, što je odlučilo ishod bitke.

Zbog ovih zasluga, regent Aleksandar Karađorđević je Stepanoviću dodelio čin vojvode.

Vojvoda Stepa je kasnije sa srpskim snagama učestvovao i u drugim dejstvima, Kolubarskoj bici, povlačenju preko Albanije i proboju Solunskog fronta. Proboj Solunskog fronta bio je i njegov najveći vojni uspeh, što ga je uvrstilo u red najvećih vojskovođa Prvog svetskog rata.

Posle uspešnog proboja Solunskog fronta i oslobođenja Srbije, armija vojvode Stepe je u novembru 1918. godine oslobodila Sarajevo. U gradu mu je priređen veličanstven doček, a za boravak mu je određen dvorac turskih vezira i austrougarskih guvernera, što je vojvoda odbio i za sebe odabrao prostorije u pomoćnoj zgradi.

Godinu dana po završetku rata povukao se iz aktivne službe. Na sopstveni zahtev penzionisan je 1919. godine. Odbivši brojne povlastice i privilegije, preselio se u Čačak, gde je do smrti živeo u kući svog tasta Veselina Milanovića, u ulici koja danas nosi njegovo ime.

Živeo je i radio pod parolom"Otadžbini se daje sve, a od nje se ne uzima ništa".

Umro je 27. aprila 1929. godine. Poslednje reči na samrti, kažu, bile su "Polazite napred!".

Smrt vojvode Stepe oplakivala je cela Srbija, a sahrani u Čačku prisustvovali su kralj Aleksandar Karađorđević, patrijarh srpski Dimitrije, vojvodini saborci, predstavnici političkog života u Srbiji i predstavnici stranih delegacija.

O smrti čuvenog srpskog vojvode pisala je i strana štampa.

"Skroman, miran, Stepanović je postao slavan i pre Velikog rata, zbog svog junaštva, urednosti, pravednosti i energije", pisao je tada "Mančester Gardijan".